Oi, pessoal voltando a nossa série de posts sobre o tema robótica e automação hoje vou falar um pouco dos conceitos que envolvem os processos e robôs utilizados nos processos de automação que vimos no post passado.
Saiba um pouco mais sobre os conceitos que envolvem a Robótica e automação
Dentre os conceitos básicos desta área hoje vou falar de 5 deles: envelope de trabalho, resolução, graus de liberdade, acurácia e repetibilidade. Vamos lá?
Envelope de Trabalho – É Uma região no espaço tri-dimensional que a mão ou a ferramenta de trabalho que o manipulador possui consegue alcançar. Depende do projeto mecânico do robô. Termo usado hoje para a área de trabalho de um operário humano, veja na imagem abaixo alguns exemplos de envelopes de trabalho.
Resolução – É a menor mudança de posição possível que o robô pode realizar ou que seu sistema de controle pode perceber. Característica determinada pelo projeto do robô e de seu controle
Existem dois tipos de resolução:
- Resolução do programa: É a menor mudança de posição permitida pelo programa de controle do robô. Conhecida como Basic Resolution Unit (BRU). Para um robô ABB IRB2000 é de 0,125 mm linear.
- Resolução do controle: É a menor mudança de posição que o dispositivo sensor consegue captar. Para um encoder de 1000 pontos por rotação é de 0,36 graus.
O melhor desempenho é obtido quando a resolução de programa é igual a resolução de controle. Neste caso pode-se usar apenas o termo resolução do sistema.
Graus de Liberdade (DOF) – Os graus de liberdade determinam flexibilidade de movimentação e/ou observação de algo. Objetos possuem 6 diferentes direções, nas quais podem se mover no espaço:
- Translações: • para frente ou para trás (eixo X) Para cima ou para baixo (eixo Y) Para esquerda ou direita (eixo Z)
- Rotações • rotação ao redor de X ao redor de Y ao redor de Z
Cada eixo (ou articulação) existente no manipulador cria um grau de liberdade. Associados aos movimentos das juntas do manipulador. Manipuladores industriais tem de 4 a 6 DOF, tipicamente.
Acurácia – A habilidade do robô posicionar o atuador em uma posição do espaço. Depende do tipo do robô e da precisão no controle de cada movimento de juntas. Pode ser descrita como metade da resolução de controle, considerando o pior caso na situação de que o alvo se encontra entre dois pontos de controle. Pode ser definida estatisticamente.
Repetibilidade – A habilidade do robô retornar consistentemente a uma posição previamente alcançada. É uma medida estatística, associada a acurácia. Se a posição desejada não é atingida, mas sempre o mesmo erro acontece, então a acurácia é ruim mas a repetibilidade é boa. Descreve o erro do robô, mas não em posições absolutas.
É muito usada pelos fabricantes:
_ A acurácia depende da carga: Cargas maiores causam deflexões maiores, que degradam a acurácia.
– A repetibilidade não depende da carga.
É isso pessoal, estamos ainda tateando os conceitos básicos dessa área tão interessante que é a robótica e a automação industrial. Na quarta que vem voltaremos ao assunto, por hora veja mais alguns vídeos dos robôs em ação no processo de automação industrial.
Fábrica da KIA
Fábrica da BMW